.. _chapter_vs1_hardware_index: Hardware ================ Brief ---------------- Sentry1视觉传感器采用双核240MHz-ESP32处理器，可以满足入门级的视觉处理需求，适合于青少年教学与创客作品。 应用领域:智能机器人、智能小车、创客作品、STEAM教育、智能玩具 .. image:: images/sentry1_top_bot_view.png **LED灯**：通过灯光不同的颜色可以反映出不同的识别结果，当设置为白光常亮时可以当作补光灯使用 **摄像头**：实时的采集图像数据 **ESP32处理器**：双核240MHz处理器 **USB**：板载USB-UART芯片，可以直接与电脑通信与控制，同时作为固件更新接口，（**注意：USB供电会通过通讯接口对外输出，二者不可同时供电**） **模式按键**：短按实现算法切换，长按实现通讯模式切换 **复位按键**：可实现硬件复位，特殊情况下使用 **通讯接口**：图像处理数据与主控的交互接口，支持UART和I2C方式 硬件参数 ---------------- ================ ================ ================ ================ 项目 单位 参数 备注 ================ ================ ================ ================ 工作电压 V 3.3～5.0 通讯口与USB不可同时供电 工作电流 mA 90 5V供电，开启算法时的典型值 尺寸 mm 40x32x12.5 不带外壳 重量 g 9 不带外壳 定位孔间距 mm 32 定位孔直径 mm 3 摄像头类型 NA CMOS 摄像头分辨率 像素 200W 摄像头帧率 fps 25 镜头视场角 度° 68 ================ ================ ================ ================ 算法列表 ---------------- 算法详细介绍可参阅: :ref:`算法介绍` 章节 ================ ================================================ ================ ================================ 算法ID 名称 英文名称 简介 ================ ================================================ ================ ================================ 1 :ref:`颜色识别` Color 可设置识别区域，返回区域中的颜色信息，如R，G，B值及分类标签 2 :ref:`色块检测` Blob 检测图像中是否有指定的色块，支持黑、白、红、绿、蓝、黄6种色块检测 3 :ref:`球体识别` Ball 可以检测识别橙色乒乓球或者绿色的网球 4 :ref:`线条检测` Line 检测图像中的线条，返回两个端点坐标及倾斜角度 6 :ref:`卡片识别` Card 识别特制的5张交通卡片图案，包含前进，左转、右转、调头和停车 7 :ref:`人体检测` Body 可以检测到人体 ================ ================================================ ================ ================================ 开发平台与驱动库 ---------------- ================================================ ================================ ================================ ======================================================================================================== ================ ================ 开发平台 编程语言 主控设备 驱动库链接 企业版 消费版 ================================================ ================================ ================================ ======================================================================================================== ================ ================ :ref:`Arduino` C/C++ Arduino https://github.com/AITosee/Sentry-Arduino/releases 支持 支持 :ref:`MakeCode` 图形化 Micro:bit https://github.com/AITosee/pxt-sentry/releases 支持 支持 :ref:`Mind+` 图形化，C/C++，MicroPython Arduino、Micro:bit、掌控板 https://github.com/AITosee/ext-sentry/releases 支持 支持 :ref:`Mixly` 图形化 Arduino https://github.com/AITosee/Sentry-Mixly/releases 支持 支持 :ref:`BXY` MicroPython Micro:bit、掌控板 https://github.com/AITosee/Sentry-microPython/releases 支持 支持 ================================================ ================================ ================================ ======================================================================================================== ================ ================ 使用说明 ---------------- Sentry1视觉传感器可以通过通讯接口与主控制器相连接，也可以通过USB与电脑连接。 驱动库、固件、资料手册、第三方资源等可参阅: :ref:`资源下载` 章节 **注意：USB与通讯接口不可以同时供电！！！** 连接主控 ************************ 接口定义 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ .. image:: images/sentry1_output_port_info.png ================ ================ ================ ================ 引脚序号 UART模式 I2C模式 备注 ================ ================ ================ ================ 1 RX SDA 2 TX SCL 3 GND GND 4 VCC VCC 注意！！！当插入USB时，此端口可以对外部设备进行供电，此端口不可直接连接电池，当插入USB时不可接入3.3V系统，需要断开供电引脚 ================ ================ ================ ================ 接线方式 ************************ 以Arduino UNO举例说明 **UART模式** .. image:: images/sentry1_connection_arduino_uart.png **注意：UART模式下，视觉传感器的RX需要接Arduino的TX，传感器的TX接Arduino的RX** **注意：如果使用软串口，可以指定其他的IO口，详见Arduino中的SoftSerialExample** **注意：由于Arduino的RX和TX与烧录固件共用端口，因此在烧录程序时，需要断开RX，TX接线，推荐使用I2C或软串口模式** **I2C模式** .. image:: images/sentry1_connection_arduino_i2c.png 模式按键 ************************ 长按模式按键可以切换通讯模式，短按模式按键可以循环切换算法。不同的模式之间通过LED灯光颜色进行指示 .. image:: images/sentry1_button.png 长按切换通讯模式 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 长按模式按键3秒以上，则可以切换通讯模式，目前提供5种方式：I2C模式、串口9600波特率标准协议、串口57600波特率标准协议、串口115200波特率标准协议、串口9600简单协议 每次长按后会切换一种模式并自动重启传感器，通讯方式会自动保存，下次开机后仍未该模式，不必再次切换 在开机时会闪烁2次LED灯光来表明当前是哪种通讯模式，对应颜色如下所示： .. image:: images/sentry1_button_output_mode_led.png 其中： I2C模式：采用I2C总线通讯协议，具有较高的通讯效率 UART-9600标准协议、UART-57600标准协议、UART-115200标准协议：此3种模式采用串口通讯，后面的数字为不同的波特率，根据主控平台选择合适的波特率。 标准协议指带有通讯格式的指令，需要进行解析处理，一般配合驱动库使用 一般来说，波特率值越大，则越有助于减少数据通讯时间，提高处理速率，但有的主控或者使用“软串口”时无法支持高波特率 UART-9600简单协议：采用串口通讯，波特率为9600,协议为简单协议，只需发送和接收字符即可，适合于简单的应用，可以跨多种主控平台使用 短按切换算法模式 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 短按模式按键可以快速切换算法，每次切换算法会自动关闭上一个算法。 算法在开启时，会闪烁2次LED来表明当前是哪种算法模式，对应颜色如下所示： .. image:: images/sentry1_button_vision_mode_led.png 其中： 黑色表示LED处于熄灭状态 开启算法 ************************ 除了可以通过模式按键开启算法外，还支持通过协议指令开启算法 该方式需要由主控设备读写寄存器来实现算法的开启或关闭，我们在多个编程平台提供了封装好的驱动库给用户使用 串口模式需要依照“标准协议指令”或“简单协议指令”来读写控制，详见相关章节介绍 I2C模式可直接读写寄存器 算法开启流程如下： 1. 向寄存器 0x20-VISION_ID 写入要开启的算法ID号 2. 向寄存器 0x21-VISIO_CONF1 中写入0x01,即可开启算法，写入0x00则关闭算法 详细设置，请查询寄存器列表 检测结果 ************************ 通过指令读取检测结果 ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ 该方式需要由主控设备读写寄存器来读取结果，我们在多个编程平台提供了封装好的驱动库给用户使用 串口模式需要依照“标准协议指令”或“简单协议指令”来读写控制，详见相关章节介绍 I2C模式可直接读写寄存器 识别结果读取流程如下： 1. 向寄存器 0x20-VISION_ID 写入要读取的算法ID号 2. 读取寄存器 0x34-RESULT_NUM 的值来获取当前是否检测到目标物体，例如，返回1,则表明检测到了物体，返回0则表明未检测到 3. 向寄存器 0x24-RESULT_ID 写入待读取的结果编号，例如，写入1代表读取第1组结果，Sentry1只支持单个检测结果 4. 读取寄存器 0x80~0x89 的值来获取检测结果 ======== ======================== ======================== 地址 名称 含义 ======== ======================== ======================== 0x80 RESULT_DATA1_H8 检测结果1,高8位 0x81 RESULT_DATA1_L8 检测结果1,低8位 0x82 RESULT_DATA2_H8 检测结果2,高8位 0x83 RESULT_DATA2_L8 检测结果2,低8位 0x84 RESULT_DATA3_H8 检测结果3,高8位 0x85 RESULT_DATA3_L8 检测结果3,低8位 0x86 RESULT_DATA4_H8 检测结果4,高8位 0x87 RESULT_DATA4_L8 检测结果4,低8位 0x88 RESULT_DATA5_H8 检测结果5,高8位 0x89 RESULT_DATA5_L8 检测结果5,低8位 ======== ======================== ======================== 详细设置，请查询寄存器列表 通讯协议 ---------------- 详见 :ref:`通讯协议` 章节 寄存器 ---------------- 请联系我们 技术：support@aitosee.com 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