硬件介绍¶
简介¶
Sentry1视觉传感器采用双核240MHz-ESP32处理器，可以满足入门级的视觉处理需求，适合于青少年教学与创客作品。
应用领域:智能机器人、智能小车、创客作品、STEAM教育、智能玩具
LED灯：通过灯光不同的颜色可以反映出不同的识别结果，当设置为白光常亮时可以当作补光灯使用
摄像头：实时的采集图像数据
ESP32处理器：双核240MHz处理器
USB：板载USB-UART芯片，可以直接与电脑通信与控制，同时作为固件更新接口，（注意：USB供电会通过通讯接口对外输出，二者不可同时供电）
模式按键：短按实现算法切换，长按实现通讯模式切换
复位按键：可实现硬件复位，特殊情况下使用
通讯接口：图像处理数据与主控的交互接口，支持UART和I2C方式
硬件参数¶
项目 |
单位 |
参数 |
备注 |
|---|---|---|---|
工作电压 |
V |
3.3～5.0 |
通讯口与USB不可同时供电 |
工作电流 |
mA |
90 |
5V供电，开启算法时的典型值 |
尺寸 |
mm |
40x32x12.5 |
不带外壳 |
重量 |
g |
9 |
不带外壳 |
定位孔间距 |
mm |
32 |
|
定位孔直径 |
mm |
3 |
|
摄像头类型 |
NA |
CMOS |
|
摄像头分辨率 |
像素 |
200W |
|
摄像头帧率 |
fps |
25 |
|
镜头视场角 |
度° |
68 |
算法列表¶
算法详细介绍可参阅: 算法介绍 章节
算法ID |
名称 |
英文名称 |
简介 |
|---|---|---|---|
1 |
Color |
可设置识别区域，返回区域中的颜色信息，如R，G，B值及分类标签 |
|
2 |
Blob |
检测图像中是否有指定的色块，支持黑、白、红、绿、蓝、黄6种色块检测 |
|
3 |
Ball |
可以检测识别橙色乒乓球或者绿色的网球 |
|
4 |
Line |
检测图像中的线条，返回两个端点坐标及倾斜角度 |
|
6 |
Card |
识别特制的5张交通卡片图案，包含前进，左转、右转、调头和停车 |
|
7 |
Body |
可以检测到人体 |
开发平台与驱动库¶
开发平台 |
编程语言 |
主控设备 |
驱动库链接 |
企业版 |
消费版 |
|---|---|---|---|---|---|
C/C++ |
Arduino |
支持 |
支持 |
||
图形化 |
Micro:bit |
支持 |
支持 |
||
图形化，C/C++，MicroPython |
Arduino、Micro:bit、掌控板 |
支持 |
支持 |
||
图形化 |
Arduino |
支持 |
支持 |
||
MicroPython |
Micro:bit、掌控板 |
支持 |
支持 |
使用说明¶
Sentry1视觉传感器可以通过通讯接口与主控制器相连接，也可以通过USB与电脑连接。
驱动库、固件、资料手册、第三方资源等可参阅: 资源下载 章节
警告
USB与通讯接口不可以同时供电！！！
连接主控¶
接口定义¶
引脚序号 |
UART模式 |
I2C模式 |
备注 |
|---|---|---|---|
1 |
RX |
SDA |
|
2 |
TX |
SCL |
|
3 |
GND |
GND |
|
4 |
VCC |
VCC |
注意！！！当插入USB时，此端口可以对外部设备进行供电，此端口不可直接连接电池，当插入USB时不可接入3.3V系统，需要断开供电引脚 |
接线方式¶
以Arduino UNO举例说明
UART模式
注解
UART模式下，视觉传感器的RX需要接Arduino的TX，传感器的TX接Arduino的RX
如果使用软串口，可以指定其他的IO口，详见Arduino中的SoftSerialExample
由于Arduino的RX和TX与烧录固件共用端口，因此在烧录程序时，需要断开RX，TX接线，推荐使用I2C或软串口模式
I2C模式
模式按键¶
长按模式按键可以切换通讯模式，短按模式按键可以循环切换算法。不同的模式之间通过LED灯光颜色进行指示
长按切换通讯模式¶
长按模式按键3秒以上，则可以切换通讯模式，目前提供5种方式：I2C模式、串口9600波特率标准协议、串口57600波特率标准协议、串口115200波特率标准协议、串口9600简单协议
每次长按后会切换一种模式并自动重启传感器，通讯方式会自动保存，下次开机后仍为该模式，不必再次切换
在开机时会闪烁2次LED灯光来表明当前是哪种通讯模式，对应颜色如下所示：
其中：
I2C模式：采用I2C总线通讯协议，具有较高的通讯效率
UART-9600标准协议、UART-57600标准协议、UART-115200标准协议：此3种模式采用串口通讯，后面的数字为不同的波特率，根据主控平台选择合适的波特率。 标准协议指带有通讯格式的指令，需要进行解析处理，一般配合驱动库使用 一般来说，波特率值越大，则越有助于减少数据通讯时间，提高处理速率，但有的主控或者使用“软串口”时无法支持高波特率
UART-9600简单协议：采用串口通讯，波特率为9600,协议为简单协议，只需发送和接收字符即可，适合于简单的应用，可以跨多种主控平台使用
短按切换算法模式¶
短按模式按键可以快速切换算法，每次切换算法会自动关闭上一个算法。
算法在开启时，会闪烁2次LED来表明当前是哪种算法模式，对应颜色如下所示：
其中：
黑色表示LED处于熄灭状态
开启算法¶
除了可以通过模式按键开启算法外，还支持通过协议指令开启算法
该方式需要由主控设备读写寄存器来实现算法的开启或关闭，我们在多个编程平台提供了封装好的驱动库给用户使用
串口模式需要依照“标准协议指令”或“简单协议指令”来读写控制，详见相关章节介绍
I2C模式可直接读写寄存器
算法开启流程如下：
向寄存器 0x20-VISION_ID 写入要开启的算法ID号
向寄存器 0x21-VISIO_CONF1 中写入0x01,即可开启算法，写入0x00则关闭算法
详细设置，请查询寄存器列表
检测结果¶
通过指令读取检测结果¶
该方式需要由主控设备读写寄存器来读取结果，我们在多个编程平台提供了封装好的驱动库给用户使用
串口模式需要依照“标准协议指令”或“简单协议指令”来读写控制，详见相关章节介绍
I2C模式可直接读写寄存器
识别结果读取流程如下：
向寄存器 0x20-VISION_ID 写入要读取的算法ID号
读取寄存器 0x34-RESULT_NUM 的值来获取当前是否检测到目标物体，例如，返回1,则表明检测到了物体，返回0则表明未检测到
向寄存器 0x24-RESULT_ID 写入待读取的结果编号，例如，写入1代表读取第1组结果，Sentry1只支持单个检测结果
读取寄存器 0x80~0x89 的值来获取检测结果
地址
名称
含义
0x80
RESULT_DATA1_H8
检测结果1,高8位
0x81
RESULT_DATA1_L8
检测结果1,低8位
0x82
RESULT_DATA2_H8
检测结果2,高8位
0x83
RESULT_DATA2_L8
检测结果2,低8位
0x84
RESULT_DATA3_H8
检测结果3,高8位
0x85
RESULT_DATA3_L8
检测结果3,低8位
0x86
RESULT_DATA4_H8
检测结果4,高8位
0x87
RESULT_DATA4_L8
检测结果4,低8位
0x88
RESULT_DATA5_H8
检测结果5,高8位
0x89
RESULT_DATA5_L8
检测结果5,低8位
详细设置，请查询寄存器列表
通讯协议¶
详见 通讯协议 章节
寄存器¶
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